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库卡机器人焊接设置及说明

添加时间:2022-11-04    阅读次数:  

1. 数字通信电气接口: 机器人数字接口航空插引脚顺序如图 3-43 所示,引脚定义见表 3-27。

image.png1 航空插引脚顺序 

引脚编号 颜色信号名称功能
1(18AWG) 24V 电源 机器人电源信号
2(22AWG) CAN_H 信号线通讯线 CAN_H
3(18AWG) 机器人电源地
4(22AWG) CAN_L 信号线 通讯线 CAN _L
5屏蔽线(18AWG)屏蔽线 外壳 PE

2. 焊机侧操作说明

1) 焊机内部菜单设置说明: 内部菜单中 F16F17FA0-FA9 为机器人配套焊机独有的参数,其余为手工焊机与机器 人焊机共有,详见焊机说明书,内部菜单设置步骤如下:

开始 长按“功能”键3s 进入内部菜单 通过旋钮选择内部 菜单参数项目 按“执行”键选择 调节参数 通过旋钮调节调节 参数 按“执行”键确认 参数 按“功能”键退出 内部菜单 结束

1F01 为恢复出厂设置,长按“执行”键 3 秒恢复出厂设置,该操作不会恢复 FA0-FA9 项的机器人设置参数。 

2F16 为反抽丝送丝速度,OFF 为默认值 1.4 /分钟;

3F17 为反抽丝时间,OFF 表示反抽丝时间由指令持续时间控制,如果不为 OFF 则表示, 每一次反抽丝指令都只执行设置的固定时间,用于控制每次回抽焊丝的长度;

4FA0 为机器人功能开关,OFF 为关闭机器人功能,焊机会变为手工焊机;ON 为打开机器 人功能,焊机为机器人配套焊机; 

5FA1 为近控开关,OFF 为关闭近控功能,ON 为打开近控功能;数字口通讯时该功能自动 切换,无需调节;模拟口通讯时需要手工打开近控开关才是使能近控模式。 

6FA2 JOB 切换时间,OFF 时为默认值,用于控制切换 JOB 通道时电流电压的过渡斜率; 模拟口控制时该选项无效; 

7FA3 为焊机 MAC ID,当 FA9 选择 KUKA 时默认为 2,可以在 0-63 之间任意设置,用于修 改焊机的 MAC ID;模拟口控制时该选项无效。

8FA4 为机器人寻位信号反向开关,数字口控制时 OFF 表示 1 有效,ON 表示 0 有效;模 拟口控制时 OFF 表示低电平有效,ON 表示高电平有效; 

9FA5 为焊机准备就绪信号反向开关,数字口控制时 OFF 表示 1 有效,ON 表示 0 有效; 模拟口控制时 OFF 表示低电平有效,ON 表示高电平有效; 

10FA6 为焊机起弧成功信号反向开关,数字口控制时 OFF 表示 1 有效,ON 表示 0 效;模拟口控制时 OFF 表示低电平有效,ON 表示高电平有效; 

11FA7 为电流/送丝速度切换开关,当 FA9 选择 KUKA 时,由于给定只支持电流给定方 式,该选项无效;

12FA8为高压寻位切换开关,当OFF时默认选择高压寻位模块,HI选择高压寻位模块, LO 选择低压寻位模块,CLO 关闭寻位功能; 

13FA9 为机器人及通信协议选项,OFF 时默认为模拟口控制,选 KUKA 时为基于 KUKA 机器人的 DeviceNet 通讯协议; 

2) 各操作模式设置说明: 焊机操作模式分为以下五种: 焊机的操作模式由机器人下发的指令(E03-E05)决定,分为五种操作模式: 1、 直流一元化模式; 2、 脉冲一元化模式; 3JOB 模式; 4、 近控(自由)模式; 5、 分别模式;

1、 直流一元化模式: E03-E05:输入 0 则选择直流一元化模式/直流协同模式; 参照配置曲线配置好对应参数过后, E33-E48:输入给定电流; E49-E64:输入给定电压,折算一元化电压修正值; 该模式下除焊接方法锁定在直流(无法选择脉冲和双脉冲选项)以外,其他参数和选项 均可以自由设置; 机器人下发的给定参数为电流和一元化修正值; 该模式下无法进行存储、调用操作,也无法通过显示面板去调节给定电流电压;

2、 脉冲一元化模式: E03-E05:输入 1 则选择脉冲一元化模式/脉冲协同模式; 参照配置曲线配置好对应参数过后, E33-E48:输入给定电流; E49-E64:输入给定电压,折算一元化电压修正值; 该模式下除焊接方法锁定在脉冲和双脉冲(无法选择直流选项)以外,其他参数和选项 均可以自由设置; 机器人下发的给定参数为电流和一元化修正值; 该模式下无法进行存储、调用操作,也无法通过显示面板去调节给定电流电压; 

3JOB 模式: E03-E05:输入 2 则选择 JOB 模式; E17-E24:输入 JOB 号,调用对应 JOB 号内存储的参数;如果 JOB 号内没有参数将无 法开始焊接,如果在焊接过程中切换到一个没有存储参数的 JOB 号则进行收弧操作 结束焊接; 该模式下仅能通过机器人下发 JOB 号后去调用已经存储好的参数,无法进行存储、调用 操作,也无法通过显示面板去调节任何参数;

4、 近控(自由)模式: E03-E05:输入 3 则选择近控模式/自由模式/无焊接参数模式; 该模式下只能通过显示面板去调节给定电流/送丝速度、电压/一元化修正值,可以设置 所有参数和选项,同时可以进行存储、调用操作; 

5、 分别模式: E03-E05:输入 4 则选择分别模式; 参照配置曲线配置好对应参数过后, E33-E48:输入给定电流; E49-E64:输入给定电压; 该模式下除了无法手动选择一元化(双脉冲只有一元化模式)以外,所有参数和选项均 可以自由设置; 机器人下发的给定参数为电流和电压,显示面板上选择分别时接收的为电流和电压; 该模式下无法进行存储、调用操作,也无法通过显示面板去调节给定电流电压;